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　　专利摘要显示，本申请涉及机器人技术领域，公开了一种腿滚转关节的支撑结构、机器人及人形机器人，其中，腿滚转关节的支撑结构，其主要包括第一连接件、第二连接件、轴承以及腿滚转关节模组。第一连接件上的第一连接座包括大致呈中空圆环形的承轴部，与腿滚转关节模组包括背离输出法兰的枢接端之间设置轴承进行支撑。如此设置使得腿滚转关节受力时不会出现主轴偏压的现象，有效地保护了腿滚转关节的减速器，避免了因主轴偏压而损坏的问题。